嵌入式Linux
一次被尊重的面试之后：重新梳理我的 AGV 系统
感谢一位给予我尊重与建议的面试官。从更新博客和 GitHub 开始，重新梳理 AGV 的 Linux 感知、STM32 底盘、传感器融合、多线程邮箱、CAN 通信与地图任务协作。
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正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板学习笔记：SPI 与 ADXL345 三轴加速度采集
这篇笔记继续记录在正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板上的学习过程，主题是 SPI 总线与 ADXL345 三轴加速度采集。内容基于实际工程 /home/zhao/code/2026/7.28SPI/spi 中的验证代码。 1. 什么是 SPI？ SPI（Serial Peripheral Interface，串行外设接口）是一种高速、全双工、同步的串行通信协议。它由 Motorola 提出，广泛用于 MCU/SoC 与各种外设（传感器、Flash、显示屏等）之间的短距离通信。 SPI 没有复杂的寻址机制，主机通过一根专门的片选线（CS）来选择从机，通信时主机提供时钟，数据在时钟边沿同步收发。 2. 四线制
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正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板学习笔记：光敏电阻 ADC 采集
这篇笔记记录在正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板上完成的一次小实验——光敏电阻 ADC 采集。内容涉及采样、量化、编码、逐次逼近法等知识点，尽量用图文结合的方式讲清楚。 1. 什么是 ADC？ ADC（Analog-to-Digital Converter，模数转换器）的作用就是把连续的模拟信号转换成离散的数字信号，让 CPU 能够读取和处理。 举个例子：光敏电阻两端的电压会随着光线强弱连续变化，这个电压是模拟量；而 CPU 只认识 0 和 1，所以我们需要 ADC 把这个电压变成一串数字，比如 0~4095 之间的整数。 2. 我所使用的 ADC 分辨率是多少？ I.MX6ULL 片上集成的 ADC