嵌入式Linux
一次被尊重的面试之后：重新梳理我的 AGV 系统
感谢一位给予我尊重与建议的面试官。从更新博客和 GitHub 开始，重新梳理 AGV 的 Linux 感知、STM32 底盘、传感器融合、多线程邮箱、CAN 通信与地图任务协作。
azhezhezhe
嵌入式开发面试知识手册
嵌入式开发工程师面试知识手册 适用对象：零基础起步、目标是通过嵌入式软件/驱动/BSP 方向面试的读者 编写依据：赵哲简历全部知识点 + 智能车 AGV 控制平台完整项目代码（i.MX6ULL Linux 端 + STM32F407 固件）+ Linux 驱动练习代码包 + embedded-agent 嵌入式开发智能体仓库 + 真实面试手撕代码与追问记录 使用方法：每篇按"通俗解释 → 原理细节 → 命令/API → 代码实例 → 项目结合 → 记忆口诀 → 面试问答"组织；口诀用于快速记忆，问答用于自测。第9篇是讲项目的演练场，第10篇是手撕代码实战题库。 总目录 * 第1篇 C语言与数据结构 * 1.1 编译链接全过程 * 1.2 数据类型与内存
I.MX6ULL
正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板学习笔记：Linux 驱动架构详解——编译、树内树外与运行时效果
这是 Linux 驱动小系列的总结篇。前三篇把 LED 驱动从内核模块写到 misc 设备，属于“会用”；这篇把背后的架构讲透：驱动到底怎么编译、内核树内和树外两种方式的区别、以及驱动里每个操作在系统跑起来之后到底产生了什么效果。内容整理自我的学习笔记（note.pdf）和实际工程 code/2026/20260803。 1. 驱动代码到底怎么编译的？ 不管哪种方式，最终都靠内核的 kbuild 系统。核心就三个文件的关系： * Kconfig：定义 menuconfig 里的选项（如 CONFIG_MYMODULE），三态 y/m/n——y 编进内核，m 编成模块，n 不编； * .config：menuconfig 的选择结果，保存在源码顶层； * Makefile：
I.MX6ULL
正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板学习笔记：misc 设备——字符设备驱动的快捷方式
上两篇分别用手动 mknod 和 class_create+device_create 注册字符设备，调用链一长串。这篇用 misc（混杂）设备 一步搞定。代码来自实际工程 code/2026/20260803/05_misc_led，已验证可用。 1. 完成什么实验？ 用 misc_register 重写 LED 驱动：一步完成设备号分配、字符设备注册、/dev/myled0 节点创建，同时保留上一篇的 sysfs 属性 led_status。 2. 什么是 misc 设备？ misc（混杂）设备是 Linux 给“不好归类的小字符设备”
I.MX6ULL
正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板学习笔记：自动创建 /dev 节点与 sysfs 属性
上一篇的 LED 驱动还要手动 mknod 才能用。这篇在同一驱动上加两步：用 class_create + device_create 让内核自动生成 /dev 节点，再挂一个 sysfs 属性文件，用 cat/echo 就能看灯、控灯。代码来自实际工程 code/2026/20260803/04_led_sys，已验证可用。 1. 完成什么实验？ 在 LED 字符设备驱动基础上：insmod 后自动生成 /dev/myled0（不再手动 mknod）；同时在 /sys/class/LED/myled0/ 下挂出 led_status 属性文件，
I.MX6ULL
正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板学习笔记：第一个 Linux 驱动——内核模块与 LED/蜂鸣器字符设备
系统跑起来之后，这篇开始写第一个 Linux 驱动。代码全部来自实际工程 code/2026/20260803（01_drv_template、02_drv_led、03_drv_beep），在开发板上验证通过：先写最简单的内核模块，再升级成能控制 LED 的字符设备驱动，最后照同样套路驱动蜂鸣器。 1. 完成什么实验？ 编写并加载一个 LED 字符设备驱动（.ko）：insmod 后生成设备号、ioremap 映射 GPIO 寄存器，应用程序通过 /dev/myled0 设备节点 write 控制灯亮灭、read 读回灯状态；蜂鸣器驱动完全复用同一框架。 2. 内核模块是什么？ 内核模块（.ko）是可以动态加载到正在运行的内核中的代码。和裸机编程最大的区别：
I.MX6ULL
正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板学习笔记：Linux 系统移植——U-Boot、Kernel、rootfs 编译与启动
这篇笔记开始进入 Linux 部分：在正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板上完成系统移植——从源码编译 U-Boot、Linux 内核和 busybox 根文件系统，让开发板从裸机状态跑起完整的 Linux。内容整理自我的学习笔记（note.pdf），每一步都实际跑通过。 1. 完成什么实验？ 从源代码出发，分别编译出三个系统组件：U-Boot（引导程序）、zImage+dtb（内核与设备树）、busybox rootfs（根文件系统），并通过 SD 卡烧录 + tftp 下载内核 + NFS 挂载根文件系统的方式，把开发板启动到 Linux 命令行。 2. U-Boot、Kernel、rootfs 各是什么？
I.MX6ULL
正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板学习笔记：GT9147 电容触摸屏驱动
这篇笔记继续正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板裸机学习，主题是GT9147 电容触摸屏驱动。代码来自实际工程 /home/zhao/code/2026/touch_screen，通过 I2C2 + 中断读取触摸坐标。 1. 完成什么实验？ 驱动 GT9147 电容触摸芯片，通过 I2C2 读取触摸点坐标，并用 GPIO1_IO09 中断触发读取。 2. 电容屏和电阻屏有什么区别？ 电容屏靠人体感应电荷工作，支持多点触控，表面覆盖玻璃，寿命长、手感好；电阻屏靠压力使两层导电膜接触，通常只支持单点，表面为软屏，容易磨损。 3. GT9147 使用什么接口？ GT9147 使用 I2C 通信，同时需要 INT 中断引脚和
I.MX6ULL
正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板学习笔记：LCD 显示屏与 Framebuffer
这篇笔记继续正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板裸机学习，主题是LCD 显示屏与 Framebuffer。代码来自实际工程 /home/zhao/code/2026/touch_screen，实现 800x480 RGB LCD 的驱动。 1. 完成什么实验？ 驱动 800x480 分辨率的 RGB LCD，配置 I.MX6ULL 的 LCDIF 控制器，通过 Framebuffer 实现画点、清屏、显示字符等基本绘图功能。 2. 什么是 LCDIF？ LCDIF（LCD Interface）是 I.MX6ULL 内置的显示控制器，负责把 Framebuffer
I.MX6ULL
正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板学习笔记：PWM 脉冲宽度调制
这篇笔记继续正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板裸机学习，主题是PWM 脉冲宽度调制。代码来自实际工程 /home/zhao/code/2026/touch_screen，主要用 PWM1 控制 LCD 背光亮度。 1. 完成什么实验？ 使用 PWM1 输出可调占空比的方波，用于控制 LCD 背光亮度。通过改变占空比，实现屏幕背光从暗到亮的连续调节。 2. 什么是 PWM？ PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）是一种通过改变高电平在一个周期内的占比，来控制平均电压或输出功率的技术。频率不变时，占空比越大，平均电压越高。 3. 什么是占空比？ 占空比 = 一个周期内高电平时间 / 周期时间，范围 0~100%
嵌入式Linux
正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板学习笔记：SPI 与 ADXL345 三轴加速度采集
这篇笔记继续记录在正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板上的学习过程，主题是 SPI 总线与 ADXL345 三轴加速度采集。内容基于实际工程 /home/zhao/code/2026/7.28SPI/spi 中的验证代码。 1. 什么是 SPI？ SPI（Serial Peripheral Interface，串行外设接口）是一种高速、全双工、同步的串行通信协议。它由 Motorola 提出，广泛用于 MCU/SoC 与各种外设（传感器、Flash、显示屏等）之间的短距离通信。 SPI 没有复杂的寻址机制，主机通过一根专门的片选线（CS）来选择从机，通信时主机提供时钟，数据在时钟边沿同步收发。 2. 四线制
嵌入式Linux
正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板学习笔记：光敏电阻 ADC 采集
这篇笔记记录在正点原子 I.MX6ULL MINI 开发板上完成的一次小实验——光敏电阻 ADC 采集。内容涉及采样、量化、编码、逐次逼近法等知识点，尽量用图文结合的方式讲清楚。 1. 什么是 ADC？ ADC（Analog-to-Digital Converter，模数转换器）的作用就是把连续的模拟信号转换成离散的数字信号，让 CPU 能够读取和处理。 举个例子：光敏电阻两端的电压会随着光线强弱连续变化，这个电压是模拟量；而 CPU 只认识 0 和 1，所以我们需要 ADC 把这个电压变成一串数字，比如 0~4095 之间的整数。 2. 我所使用的 ADC 分辨率是多少？ I.MX6ULL 片上集成的 ADC